粉末喷涂设备生产 淄博川崎德国工业机器人价格

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这个四杆机构在设计时应该尽可能的减少底杆和后杆的重量，使之与腕部的质量接近，而且其所占空间也应该尽可能的小，综合考虑选择曲柄摇杆机构，具体尺寸会在下一章根据工作空间所设计的手臂的长度给出。
大臂的俯仰运动和小臂的俯仰运动的配合将实现手腕部分在工作空间内的定位。大齿轮和小齿轮组成具有一定减速比的齿轮组。大齿轮所在轴与大臂底部的通孔连接，具体形式和底杆的连接形式相同，采用胀紧套连接。小齿轮所在的轴通过联轴器与减速电机相连。



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